Wann die Geschichte der Burg genau begann, ist nicht sicher belegt. Experten vermuten, dass sie im 11. Jahrhundert erbaut wurde. Wahrscheinlich wollten die Kölner Erzbischöfe die Anlage als Vorposten ihres Herrschaftsgebietes nutzen. Erste sichere Erkenntnisse liefert eine urkundliche Erwähnung von 1135: Darin wird Graf Goswin von Höchstadt als Lehnsnehmer der Burg genannt.
Als sein Sohn Hermann die Burg übernahm und später von seinem Schwager Konrad III. zum Pfalzgrafen ernannt wurde, stieg Burg Stahleck zum Machtzentrum der Rheinischen Pfalzgrafschaft auf. Nach Hermanns Tod im Jahr 1156, übernahm Konrad von Hohenstaufen das Amt. Er gehörte dem Adelsgeschlecht der Staufer an, die seit mehreren Jahrzehnten unversöhnlich mit der Welfendynastie im Clinch lagen. In diesem geschichtsträchtigen Konflikt sollte Burg Stahleck später eine wichtige Rolle spielen.